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描述

圖中機(jī)械手的任務(wù)是將傳送帶A上的物品搬運(yùn)到傳送帶B。為使機(jī)械手動(dòng)作準(zhǔn)確，在機(jī)械手的極限位置安裝了限位開(kāi)關(guān)SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，對(duì)機(jī)械手分別進(jìn)行抓緊、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上升、下降動(dòng)作的限位，并發(fā)出動(dòng)作到位的輸入信號(hào)。傳送帶A上裝有光電開(kāi)關(guān)SP，用于檢測(cè)傳送帶A上物品是否到位。機(jī)械手的起、停由圖中的起動(dòng)按鈕SB1、停止按鈕SB2控制。

傳送帶A、B由電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)。機(jī)械手的上、下、左、右、抓緊、放松等動(dòng)作由液壓驅(qū)動(dòng)，并分別由六個(gè)電磁閥來(lái)控制。

2機(jī)械手的動(dòng)作流程

傳送帶B處于連續(xù)運(yùn)行狀態(tài)，故不需要用PLC控制。

機(jī)械手及傳送帶C順序動(dòng)作的要求是：

1)按下起動(dòng)按鈕SB1時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；

2)左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；

3)下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；

4)啟動(dòng)傳送帶A運(yùn)行，由光電開(kāi)關(guān)SP檢測(cè)傳送帶A上有無(wú)物品送來(lái)，若檢測(cè)到物品，則抓緊電磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；

5)手臂再次上升，至上升限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作；

6)右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作；

7)手臂再次下降，至下降限位開(kāi)關(guān)再次動(dòng)作；

8)放松電磁閥通電，機(jī)械手松開(kāi)手爪，經(jīng)延時(shí)2秒后，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過(guò)程。

9)按下停止按鈕SB2或斷電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)工作。

根據(jù)對(duì)機(jī)械手的順序動(dòng)作要求，可以畫(huà)出時(shí)序圖如圖2所示。由時(shí)序圖可作出圖3所示的機(jī)械手動(dòng)作流程圖。

歐美品牌停產(chǎn)的，常用的“PLC”備品備件

我司產(chǎn)品應(yīng)用于以下領(lǐng)域：

1,《發(fā)電廠DCS監(jiān)控系統(tǒng)》

2,《智能平鋼化爐系統(tǒng)制造》

3,《PLC可編程輸送控制系統(tǒng)》

4,《DCS集散控制系統(tǒng)》
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5,《智能型消防供水控制系統(tǒng)》

6,《化工廠藥液恒流量計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)》

7,《電氣控制系統(tǒng)》造紙,印染生產(chǎn)線,變電站綜合自動(dòng)化控制系列

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NIKON 4S001-086 POWER SUPPLY BLADE

TDK 2EA00E182C POWER BLADE MSE 1 82J NIKON 4S001-081

NIKON 4S007-691 WL3MOT2 BLADE

INDUSTRYPACK IP-RELAY IP RELAY

APPLIED MATERIALS 0100-11001 ANALOG OUTPUT BLADE PWB

APPLIED MATERIALS 0100-09054 ANALOG INPUT BLADE

National Instruments 182390f-01 W/181638-01B

NIKON 4S018-057-4 WL3SEN2 BLADE

NIKON 4S007-691-1 WL3MOT2 BLADE

Natural MicroSystems NMS TX 3210 P/N 5646 REV 6

VME BOARD 1104420000A 4914-3500-01 REV.2

VME BOARD 5403-4700-00 REV.H

VME BOARD 5403-2400-10

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VME BOARD 5403-2900-10

T-740500A BOARD

T-740500C BOARD

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NIKON 4S013-319 SPAPWT2

INTEL RADISYS SBC38612 MULTIBUS I BOARD SBC3861220F08M

RADISYS SBC48612SF8A6 MULTIBUS I BOARD SBC48612S

RADISYS SBC552B MULTIBUS I BOARD SBC 552B

PWA 2161114 PCI FRAMING BOARD 2161115

ELGEMS JUL-99 BCNT PCB000198 PCA000339

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NIKON 4S001-061 PW-NB POWER SUPPLY BLADE

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NIKON 4S007-941-2 MIS-POWAMP2 BLADE

APPLIED MATERIALS 0100-76124 DIGITAL I/O BOARD

PCB1829 PCA20084 VIDEO ISDN PCI CARD W/PCA70070

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先介紹幾點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)。
1、先通讀一遍“系統(tǒng)手冊(cè)”（不管能不能看懂，先了解個(gè)大概，以便學(xué)習(xí)編程時(shí)查找）；
2、由位控邏輯入手，逐漸增加定時(shí)、計(jì)數(shù)等條件，把或、與、非關(guān)系理順；
3、進(jìn)而練習(xí)整數(shù)運(yùn)算、實(shí)數(shù)運(yùn)算、類(lèi)型轉(zhuǎn)換；
4、量程轉(zhuǎn)換、PID調(diào)節(jié)回路的建立及P、I、D參數(shù)的理解（最好是有個(gè)物理回路驗(yàn)證，比如變頻器+電機(jī)+測(cè)速傳感器）；
5、循環(huán)、順序、跳轉(zhuǎn)等程序控制（盡量避免跳轉(zhuǎn)，非跳不可時(shí)也是跳的越近越好）；
6、中斷、通訊、位置控制....

本人以ABB工業(yè)機(jī)器人配件DSQC系列和Motorola MVME系列，GE 卡件 模塊 驅(qū)動(dòng)器系列為主攻。各位電工朋友可根據(jù)自己的條件選擇適合自己的PLC品牌，由于PLC的基本框架大同小異，學(xué)會(huì)一種至于其它的學(xué)習(xí)起來(lái)也就簡(jiǎn)單了。

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