IS220PAICH1A

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描述

IS220PAICH1A

對齊過程結束。由于此時電機軸已定向于電角度相位的-30度方向，因此存入的驅動器內部EEPROM等非易失性存儲器中的位置檢測值就對應電機電角度的-30度相位。此后，驅動器將任意時刻由旋變解析出來的與電角度相關的絕對位置值與這個存儲值做差，并根據(jù)電機極對數(shù)進行必要的換算，再加上-30度，就可以得到該時刻的電機電角度相位。這種對齊方式需要伺服驅動器的在國內和操作上予以支持和配合方能實現(xiàn)，而且由于記錄電機電角度初始相位的EEPROM等非易失性存儲器位于伺服驅動器中，因此一旦對齊后，電機就和驅動器事實上綁定了，如果需要更換電機、旋變、或者驅動器，都需要重新進行初始安裝相位的對齊操作，并重新綁定電機和驅動器的配套關系。 注意以上討論中，所謂對齊到電機電角度的-30度相位的提法，是以UV反電勢波形滯后于U相30度的前提為條件。
以上討論中，都以UV相通電，并參考UV線反電勢波形為例，有些伺服系統(tǒng)的對齊方式可能會采用UW相通電并參考UW線反電勢波形。如果想直接對齊到電機電角度0度相位點，也可以將U相接入低壓直流源的正極，將V相和W相并聯(lián)后接入直流源的負端，此時電機軸的定向角相對于UV相串聯(lián)通電的方式會偏移30度，以文中給出的相應對齊方法對齊后，原則上將對齊于電機電角度的0度相位，而不再有-30度的偏移量。這樣做看似有好處，但是考慮電機繞組的參數(shù)不一致性，V相和W相并聯(lián)后，分別流經V相和W相繞組的電流很可能并不一致，從而會影響電機軸定向角度的準確性。而在UV相通電時，U相和V相繞組為單純的串聯(lián)關系，因此流經U相和V相繞組的電流必然是一致的，電機軸定向角度的準確性不會受到繞組定向電流的影響。.不排除伺服廠商有意將初始相位錯位對齊的可能性，尤其是在可以提供絕對位置數(shù)據(jù)的反饋系統(tǒng)中，初始相位的錯位對齊將很容易被數(shù)據(jù)的偏置量補償回來，以此種方式也許可以起到某種保護自己產品線的作用。只是這樣一來，用戶就更加無從知道伺服電機反饋元件的初始相位到底該對齊到哪兒了。用戶自然也不愿意遇到這樣的供應商。補充下上面的說法：?現(xiàn)在高版本的系統(tǒng)比如發(fā)格系統(tǒng)版本在6.02以上的，發(fā)格同步電機安裝編碼器后可以通過參數(shù)自動調整。無需這么費時。

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先介紹幾點經驗。
1、先通讀一遍“系統(tǒng)手冊”（不管能不能看懂，先了解個大概，以便學習編程時查找）；
2、由位控邏輯入手，逐漸增加定時、計數(shù)等條件，把或、與、非關系理順；
3、進而練習整數(shù)運算、實數(shù)運算、類型轉換；
4、量程轉換、PID調節(jié)回路的建立及P、I、D參數(shù)的理解（最好是有個物理回路驗證，比如變頻器+電機+測速傳感器）；
5、循環(huán)、順序、跳轉等程序控制（盡量避免跳轉，非跳不可時也是跳的越近越好）；
6、中斷、通訊、位置控制....

本人以ABB工業(yè)機器人配件DSQC系列和Motorola MVME系列，GE 卡件 模塊 驅動器系列為主攻。各位電工朋友可根據(jù)自己的條件選擇適合自己的PLC品牌，由于PLC的基本框架大同小異，學會一種至于其它的學習起來也就簡單了。

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